La taglia 51 è indicata per altezze fino a 175cm, mentre la 54 da 170cm a 180cm.....quindi se si guarda solamente l'altezza potresti stare tranquillamente su entrambe. La scelta tra una taglia e l'altra dipenderà dalla tua conformazione fisica, dalla tua flessibilità e di conseguenza dal tuo modo di stare sulla bicicletta.
Magari mi sbaglio, ma secondo me la taglia 51 andrebbe bene come fuorisella e lunghezza telaio, ma potrebbe risultare troppo bassa di sterzo....almeno a giudicare dalla foto della bici che usi attualmente, purtroppo non avendo altri riferimenti diventa difficile darti certezze.
Per questo, salvo che la posizione attuale vada già bene, ti consigliavo di fare una visita biomeccanica....sicuramente ti aiuterebbe a fugare eventuali dubbi sulla scelta della taglia/modello.
Magari sapere l'altezza manubrio (misurata da terra a parte superiore della presa alta) di @Bero0571 potrebbe aiutarti a capire che situazione avresti volendo riportare su una taglia 51 la tua altezza manubrio attuale.